در این آموزش، ابتدا به مفهوم تطبیقی، تاریخچه ای مختصر از روند شکل گیری، ضرورت استفاده از آن و مقایسه ای با کنترل فیدبک ساده پرداخته شده است. سپس در ادامه سه روش مهم طراحی سیستم تطبیقی مدل مرجع به تفصیل آموزش و با MATLAB شبیه سازی شده اند. روش قاعده گرادیان (MIT Rule)، روش طراحی مبتنی بر نظریه پایداری لیاپانوف و روش طراحی مبتنی بر نظریه پایداری BIBO که خطای افزوده هم بیان می شود، آموزش و شبیه سازی شده اند.

در این آموزش، ابتدا به مفهوم تطبیقی، تاریخچه ای مختصر از روند شکل گیری، ضرورت استفاده از آن و مقایسه ای با کنترل فیدبک ساده پرداخته شده است. سپس در ادامه سه روش مهم طراحی سیستم تطبیقی مدل مرجع به تفصیل آموزش و با MATLAB شبیه سازی شده اند. روش قاعده گرادیان (MIT Rule)، روش طراحی مبتنی بر نظریه پایداری لیاپانوف و روش طراحی مبتنی بر نظریه پایداری BIBO که خطای افزوده هم بیان می شود، آموزش و شبیه سازی شده اند. در کنار آموزش این الگوریتم ها و بیان مزایا و معایب آنها، مفاهیم مهم پایداری لیاپانوف، پایداری BIBO، توابع حقیقی مثبت، لم کالمن- یاکوبوویچ، قضایای غیرفعال بودن (Passivity) و بهره کوچک (Small Gain Theory) معرفی و تبیین شده اند. در ادامه تلاش شده که فرایند MRAS را برای طراحی ساختار کنترل کننده پایدار با استفاده از فیدبک خروجی آموزش داده و شبیه سازی شود. در پایان به مقایسه کلی MRAS و روش های رگولاتور خود تنظیم (STR) پرداخته شده است.

در زبان روزمره، کلمه تطبیق به معنای تغییر رفتار برای وفق دادن با شرایط جدید است. سیستم های تطبیقی در کنترل مجموعه ای از سیستم ها هستند که با توجه به شرایط تغییر نقطه کار طراحی و اجرا می شوند.

همان طور که می دانیم در کنترل پسخور (فیدبک) شرایط کنترلر با توجه به یک نقطه کار تنظیم و طراحی می شود. اما خب بسیاری از سیستم های عملی و بخصوص در شرایط غیرخطی نقطه کار حین اجرا تغییراتی دارد و بدین ترتیب کنترلر نمی تواند این تغییرات را دنبال کند.

در ادامه مقالات، کتب انگلیسی، کتب فارسی و آموزش های آنلاین منتشر شده در این زمینه معرفی شده اند:

 

معرفی مقالات
عنوان	نویسندگان	سال انتشار	لینک	توضیحات
Theory and Applications of Adaptive Control A Survey	K.J. Åström	۱۹۸۳	لینک (کلیک کنید)	بررسی تئوری و کاربردهای کنترل تطبیقی
Liapunov redesign of model reference adaptive control systems	P. C. Parks	۱۹۶۶	لینک (کلیک کنید)	طراحی سیستم های کنترل تطبیقی مدل مرجع
Model reference adaptive control with an augmented error signal	R.V. Monopoli	۱۹۷۴	لینک (کلیک کنید)	کنترل تطبیقی مدل مرجع با یک سیگنال خطای افزوده
A survey of model reference adaptive techniques—Theory and applications	ID Landau	۱۹۷۴	لینک (کلیک کنید)	کاربردهای بررسی تطبیقی مدل مرجع تکنیک های تئوری
A survey of model reference adaptive techniques—Theory and applications	ID Landau	۱۹۷۴	لینک (کلیک کنید)	کاربردهای بررسی تطبیقی مدل مرجع تکنیک های تئوری

 

معرفی کتب انگلیسی
عنوان	تصویر	نویسندگان	سال انتشار	لینک	توضیحات
Adaptive Control		K. J. Åström and B. Wittenmark	۲۰۰۸	لینک (کلیک کنید)	–
Robust Adaptive Control		Petros Ioannou and Jing Sun	۲۰۱۲	لینک (کلیک کنید)	–
Nonlinear Systems		Hassan K. Khalil	۲۰۰۱	لینک (کلیک کنید)	–
Applied Nonlinear Control		Jean-Jacques Slotine and Weiping Li	۱۹۹۱	لینک (کلیک کنید)	–

 

معرفی کتب فارسی
عنوان	تصویر	نویسندگان	سال انتشار	لینک	توضیحات
اصول کنترل مدرن		علی خاکی صدیق	۱۳۹۳	لینک (کلیک کنید)	–
مقدمه ای بر کنترل مدرن		حمیدرضا تقی راد	۱۳۹۳	لینک (کلیک کنید)	–

 

معرفی منابع آموزشی آنلاین فرادرس
عنوان	مدرس	مدت زمان	لینک
آموزش طراحی سیستم های تطبیقی مدل مرجع با متلب	مهندس محمود مولا	۶ ساعت و ۳ دقیقه	لینک (کلیک کنید)
مجموعه آموزش های کاربرد متلب در مهندسی کنترل	دکتر سیدمصطفی کلامی هریس	۱۵ ساعت و ۴۱ دقیقه	لینک (کلیک کنید)
آموزش نمونه برداری و بازسازی اطلاعات در سیستم های کنترل دیجیتال	مهندس محمود مولا	۲ ساعت و ۴۲ دقیقه	لینک (کلیک کنید)